大疆精灵4RTK在RTK和PPK模式下结合PIX4D处理

坚实的基础

DJI Phantom 4RTK由于操作方便、成本低廉，越来越受到测绘行业用户的关注，并用它来采集测绘领域的数据。专业的操作变得非常简单；在内部行业，初学者可能对数据处理软件的使用还有些不清楚。下面结合我们的实际操作经验，介绍在RTK和PP​​K模式下PIX4D与PIX4D结合的过程（案例坐标系为西安80坐标系，高斯三度带，中央经线120°） .

一、现场操作

1.1 分阶段布局

因为Sprite 4RTK只能直接获取WGS84或CGCS2000坐标系下的pos数据，而直接图像处理只能生成CGCS2000或WGS84坐标系下的正射影像。如果需要xian80坐标系的正射，需要提前使用像控点校正或将pos坐标转换为xian80坐标，或者使用中海达UBase及其对应的PPK处理软件。对于没有千寻覆盖和复杂地形的地区，可以在使用UBase的同时添加少量的影像控制点，进一步提高精度，满足测绘精度要求。在没有图像控制的情况下，硬化平坦地形的平面精度可以达到2-5厘米，高程精度在3-5厘米左右。在高差较大的复杂区域，平面精度将达到3-10厘米，高程精度将在5-15厘米左右。如果需要更高精度的1:500地形图，至少需要设置3个影像控制点和检查点。供检查。图像控制的目的是为了更好地获得高精度的图像数据。就像测绘控制网络一样，需要控制测量区域的范围。红色是相位控制，黑色是检查点。如果是1:500，建议间隔500-800米设置一个像控点，1:1000和1:2000建议间隔1公里设置一个点。图像控制的目的是为了更好地获得高精度的图像数据。就像测绘控制网络一样，需要控制测量区域的范围。红色是相位控制，黑色是检查点。如果是1:500，建议间隔500-800米设置一个像控点，1:1000和1:2000建议间隔1公里设置一个点。图像控制的目的是为了更好地获得高精度的图像数据。就像测绘控制网络一样，需要控制测量区域的范围。红色是相位控制坐标反算程序，黑色是检查点。如果是1:500，建议间隔500-800米设置一个像控点，1:1000和1:2000建议间隔1公里设置一个点。

1.2 数据采集

飞行正射时选择关闭畸变校正，将相机参数输入Pix4D进行后期计算。飞行前先导入测区KML，规划航线，飞行高度根据项目要求。一般情况下，赛道上的重叠率为80，侧面的重叠率为70。如果测区颜色单一或地形起伏较大，可适当增加重叠。

二、Pre-POS 数据处理

2.1 获取xian80坐标系下的正交模型

（2.1.1为RTK模式数据处理，2.1.2为PPK模式数据处理）

2.1.1 RTK模式数据处理

即应用Phantom 4RTK自身嵌入的千寻网络，实时载波相位差分定位，实现飞行器POS精度达到厘米级精度。

提取照片pos数据，先转换坐标再处理

无人机照片数据中每个文件夹下都有一个.MRK文件，用电子表格打开文件，分别复制经纬度三列。

点名应按照片顺序编辑。点名必须对应照片名称，包括.JPG，然后导入坐标转换软件，通过RTK计算出的坐标转换参数，将经纬度坐标转换为当地坐标数据。（转换软件用的是中海达的HGO软件，虽然转换比较麻烦，但是后期刺图控制会省不少时间）

2.1.2 使用 UBase 静态数据进行 PPK 计算

一、导出Ubase静态数据，打开PPK处理软件进行注册，新建工程；导入基站和移动站数据、照片点文件、照片文件夹；输入目标坐标系、中央经线、七个参数；输入基站信息，移动台信息，本软件是专门为精灵p4rtk开发的，所以移动台信息可以默认，有特殊情况需要更改；解决; 导出结果。

1）新项目

2）导入数据

输入项目坐标系和参数

3）基站设置，基站信息输入，选择目标椭球，选择xyz，输入UBASE的位置坐标（测量UBASE坐标时，建议将天线高度设置为仪器底部并设置杆高为0，这里软件中间的天线也相应设置）

移动台无需设置

4）点击解决所有数据处理实现固定解，绿色为固定解

5）数据导出（可导出多种软件应用格式，PIX4D用红线）

三、图像数据处理

3.1 打开PIX4D软件

3.2 新建项目（如果多个项目合并，可以单独运行高精度初始化，然后新建一个合并后的现有项目，在第三步直接穿刺，重新优化生成DOM和DSM操作步）

3.3 导入照片，编辑坐标系，选择局部坐标系（如果转换后的坐标是国家80坐标系，选择对应的中央经线坐标反算程序，纵坐标选择大地水准面高度），从定位文件，格式以TXT格式为准，我们选择转换之前的X、Y、Z（这里XY和地理坐标颠倒了），点击确定。

Geolocation是我们之前处理的POS数据，选择导入即可

相机型号需要匹配相机参数（Phantom 4RTK飞行时，畸变校正功能未开启，相机参数会显示在照片中）

下一步是计算相机参数。每架飞机的参数都不一样，不能混用：

用记事本打开大疆精灵4RTK的照片，搜索Dew找到下图，根据下图计算参数

DEW后的数据为相机参数，计算方法为：

计算好，填写参数保存点击ok进入下一步

设置输出坐标（这里需要的坐标系是西安80），进入下一步

单击 3D 地图，单击完成

进入如下图界面

导入图像句柄

先初始化快速检测，如果照片没问题，再戳相位控制点

快速初始化后，sting阶段控制点

穿刺点后，点击“处理中”重新优化；优化完成后，在处理选项设置中，设置高精度初始化，勾选第三步DSM正射，点击开始处理。

处理完成后会显示为绿色。单击马赛克地图编辑器对图像进行微调并完成图像处理。