最新公告
  • 欢迎您光临欧资源网,本站秉承服务宗旨 履行“站长”责任,销售只是起点 服务永无止境!立即加入我们
  • C-ASAM邀请51Sim-One编译器Forum实现者论坛

    11月25日,在第二届ASAM中国区会议上,C-ASAM邀请到了51WORLD高级研发经理、ASAM OpenSCENARIO 2.0实施者论坛(以下简称“实施者”)模拟组组长毛祖球论坛”),作为代表。介绍实施者论坛的工作并解释支持 ASAM OpenSCENARIO 2.0 标准的编译器实现。

    本次大会词法分析器的输出结果,C-ASAM邀请了51WORLD、上海机动车检测认证中心、四维图新、大疆创新等众多中外权威机构、车企、科技公司,重点关注自动驾驶仿真标准Open X的应用案例等内容进行了深入探讨,进一步推动了汽车技术的标准化和国际化。

    作为ASAM中国的重要成员,51WORLD积极参与ASAM标准制定,同时自主研发支持ASAM Open系列标准的开发工具,为标准制定提供有效反馈。

    51WORLD 的 51Sim-One 编译器实践验证 ASAM OpenSCENARIO 2.0 并提供反馈。今年3月,51Sim-One2.0正式发布,全面提升了场景搭建、传感器模拟、用户定制、平台开放四大能力。

    在推动场景标准落地、场景挖掘、场景库定制化等领域,51WORLD积极发挥价值,努力通过产业化实现场景测试市场化、高效运营。

    ASAM OpenSCENARIO 2.0 实施者论坛

    为支持企业更深入地了解ASAM OpenSCENARIO 2.0标准,ASAM举办了ASAM OpenSCENARIO 2.0实施者论坛,为技术交流和开发工作的融合提供了平台与标准。毛祖秋在本次大会上详细介绍了ASAM OpenSCENARIO 2.0实施者论坛的活动。

    实施者论坛定期与开发项目交流反馈,目的是确保标准更容易理解并得到工具的部分支持。该论坛将为ASAM OpenSCENARIO V2的协作讨论、使用和实施提供一个框架。目前,论坛一直与标准的制定同步运行,为标准的不断完善提供了宝贵的反馈意见。

    ▲ASAM OpenSCENARIO Parallel Project and Implementer Forum

    实施者论坛有两个小组,一个专注于使用 ASAM OpenSCENARIO 2.0(规范组)创建和描述场景,另一个专注于在现有或新工具中实施 ASAM OpenSCENARIO(模拟组)。

    ASAM OpenSCENARIO 2.0 标准支持具体场景、逻辑场景和抽象场景。实施者论坛还讨论了特定场景的定义。例如,特定场景的定义是什么?特定场景有多具体?是不是特定场景,只不描述车辆颜色等参数确定?论坛进行了多次讨论,并就具体场景的定义向开发项目提供了反馈。

    此外,论坛还进行了车道保持、逻辑场景、控制切换、路口场景、切出场景等大量实施成果展示、讨论和反馈。

    ▲ASAM OpenSCENARIO 2.0 实施者论坛工作流程

    基于 ASAM OpenSCENARIO 2.0 标准的编译器实现

    目前,在 ASAM OpenSCENARIO 2.0 实现者论坛中,仿真组有两种方式来实现 ASAM OpenSCENARIO 2.0 标准语言,第一种是将 ASAM OpenSCENARIO 2.0 转换为内部或特定于工具的格式;第二种是通过基于 ASAM OpenSCENARIO 2.0 标准的专用编译器直接使用 ASAM OpenSCENARIO 2.0 Scenario Domain-Specific Language (DSL)。后者可以更直接地为标准开发过程提供有价值的技术投入,有助于为标准开发项目提供反馈循环,以探索任何潜在问题。

    ASAM OpenSCENARIO 2.0词法分析器的输出结果,作为一种场景领域特定语言 (DSL),需要专门的编译器在其标准制定过程中提供技术反馈。

    词法分析器的输出结果_主成分分析结果分析_excel分类汇总结果输出

    基于 ASAM OpenSCENARIO 2.0 标准的两个主要编译器:

    在实现者论坛上,毛祖秋介绍了51WORLD自主研发的基于ASAM OpenSCENARIO2.0标准的51Sim-One编译器。它的框架也分为三个阶段:预处理、编译器前端和编译器后端。.

    ▲51Sim-One编译框架

    经典编译器开发主要包括前端、中端、后端三个部分。比如在使用上,使用LLVM模块化和可复用的方式,不同语言可以统一使用LLVM中间和中间代码。编译器支持一种新的编程语言只需要实现一个新的前端,比如C++、Rust、Fortran只需要实现自己的前端;并且它支持X86、ARM等新硬件和Power PC等硬件,只需实现一个新的后端。

    ▲传统编译器的三个组成部分

    在实现者论坛上,博世推出的场景编译器YASE(Yet Another Scenario Engine)就是经典编译器应用的典型案例。它利用了类似于经典编译器中的 LLVM 的模块化和可重用方法。YASE场景编译器的框架也分为前端、中端、后端三个阶段。ASAM OpenSCENARIO 1.x、ASAM OpenSCENARIO 2.0和内部工具实现自己的前端,统一使用YASE中端,不同的模拟器实现自己的后端,如esmini、OpenPASS和内部工具。YASE 使用 Unity 和 UE 等游戏引擎中常用的行为树进行场景执行。

    ▲YASE场景编译器

    值得一提的是,YASE 是一个开源项目。点击链接查看项目详情:

    开发支持 ASAM OpenSCENARIO 2.0 标准的编译器的难点:

    ASAM OpenSCENARIO 1.0 使用 XML Schema 来验证场景的有效性。在没有编译器的情况下,ASAM OpenSCENARIO 2.0 可以使用 EBNF 语法来验证场景的有效性。例如,使用 ANTLR4 实现 EBNF,进行基本的词法和语法检查,不仅对场景编写者有用,而且对开发基于 ASAM OpenSCENARIO 2.0 标准的编译器的公司也有用。

    ▲51Sim-One编译器使用EBNF语法验证场景合法性

    在开发编译器的过程中,ASAM OpenSCENARIO 2.0 标准的语法尚未制定。尤其是在初始阶段,需求经常发生变化,这对程序员实现编程是一个很大的困难和挑战。综合参考了概念版本、早期版本、M-SDL、Python语法等各方面信息。因此,在开发51Sim-One编译器时,51WORLD采用模块化架构,前端会定期更新以应对变化和跨厂商兼容性挑战,后端基本上是一个稳定的解决方案。

    ▲51Sim-One 编译器在开发过程中应对的不断变化的挑战

    目前,51WORLD 正计划实现 ANTLR4 版本的 EBNF 并开源。51WORLD基于ASAM OpenSCENARIO2.0自主研发的51Sim-One编译器支持语法编译错误检查,可以及时发现语法错误,提高用户效率。下面的视频显示了在脚本中发现括号不匹配的格式错误。修复bug后,运行仿真,直到编译器不报错。

    51WORLD高级研发经理毛祖秋在会上提到,对于从事计算机软件的人来说,编译器是一项亟待挑战的硬核技术。作为自动驾驶仿真技术最重要的标准之一,ASAM Open系列标准对企业的发展进程产生了深远的影响。未来,51WORLD将进一步结合ASAM Open系列标准,打造更多标准应用案例。

    此外,计划中的开源 EBNF 的实现正在根据最新的 ASAM OpenSCENARIO 2.0 标准进行迭代改进。Sim-One 未来会有更多的开源计划,请继续关注。

    C-ASAM 和 ASAM OpenSCENARIO 2.0 实施者论坛都是很好的社区,可以促进行业交流和加强交叉验证。未来,51WORLD将继续积极参与各项行业标准的制定,与更多的仿真工具和编译器厂商合作,共同推动自动驾驶仿真技术产业的发展。

    站内大部分资源收集于网络,若侵犯了您的合法权益,请联系我们删除!
    欧资源网 » C-ASAM邀请51Sim-One编译器Forum实现者论坛

    常见问题FAQ

    免费下载或者VIP会员专享资源能否直接商用?
    本站所有资源版权均属于原作者所有,这里所提供资源均只能用于参考学习用,请勿直接商用。若由于商用引起版权纠纷,一切责任均由使用者承担。更多说明请参考 VIP介绍。
    提示下载完但解压或打开不了?
    最常见的情况是下载不完整: 可对比下载完压缩包的与网盘上的容量,若小于网盘提示的容量则是这个原因。这是浏览器下载的bug,建议用百度网盘软件或迅雷下载。若排除这种情况,可在对应资源底部留言,或 联络我们.。
    找不到素材资源介绍文章里的示例图片?
    对于PPT,KEY,Mockups,APP,网页模版等类型的素材,文章内用于介绍的图片通常并不包含在对应可供下载素材包内。这些相关商业图片需另外购买,且本站不负责(也没有办法)找到出处。 同样地一些字体文件也是这种情况,但部分素材会在素材包内有一份字体下载链接清单。
    欧资源网
    一个高级程序员模板开发平台

    发表评论