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  • 先来回答之前遗留的几个问题吧,你知道吗?

    让我们回答一些遗留下来的问题。

    问题一:为什么在【程序数据】页面的P10上进行了【修改位置】操作abb机器人wobj 是指,但在执行指令语句时机器人无法移动到示教的目标位置?

    我们都知道,当手动操作页面上当前选择的刀具坐标系和工件坐标系与程序编辑页面的运动指令语句中指定的刀具坐标系和工件坐标系不完全一致时,不可能在程序编辑页面显示刀具坐标系和工件坐标系。页面对运动命令的目标点进行【修改位置】操作,否则系统会提示下图错误。

    但是,当您在程序数据页中对位置数据进行【修改位置】操作时,则没有此限制,因为程序数据页中并没有指定位置数据的参考坐标系。当您在程序数据页面中对位置数据进行【修改位置】操作时,实际上是告诉机器人控制系统在所选的参考工件坐标系下重新计算手动操作页面中所选工具的 TCP 组件值。并将结果存储在位置数据中。用于计算坐标值和工具姿态的参考坐标系与运动命令语句中指定的参考坐标系不一致,这往往会导致机器人运动到一个不是你期望的空间位置。

    问题2:位置数据P10以坐标值的形式描述了目标位置。它基于什么坐标系作为参考坐标系?

    在第三篇文章中,我们了解到robotarget数据类型由trans、rot、robconf和extax四个部分组成,分别存储了笛卡尔空间坐标值、工具姿态、轴配置和外轴位置。没有一个组件记录了参考坐标系。因此abb机器人wobj 是指,这个问题的正确答案是:robotarget 类型数据 P10 本身并没有指定参考坐标系。对其进行【修改位置】操作时,以手动操作页面中选择的工具坐标系和工件坐标系作为参考坐标系。,当它作为运动指令的目标点放置在运动指令语句中时,以运动指令指定的工具坐标系和工件坐标系为参考坐标系。当运动指令语句中没有明确指定工件坐标系时,默认使用 wobj0 作为编程工件坐标系。如果需要指定其他工件坐标系作为指令语句的编程坐标系,需要启用运动指令的[wobjdata]选项。选择一个论点。您需要启用运动指令的 [wobjdata] 选项。选择一个论点。您需要启用运动指令的 [wobjdata] 选项。选择一个论点。

    wobj0的数据类型是wobjdata(工件数据),它由5个组件组成:robhold、ufprog、ufmec、uframe、oframe。各组件的功能如下:

    (1)robhold组件表示机器人工作时工件是否被机器人末端夹持。真值表示机器人夹持工件,假值表示机器人夹持刀具。

    (2)ufprog组件表示工件坐标系是否会与其他联动的机械单元一起移动,true值表示工件坐标系不会与其他机械单元联动,false值表示工件坐标系系统将与其他机械单元一起移动。与其他机械单元联动。

    (3)ufmec组件当ufprog组件的值为true时,组件值无效;当ufprog组件的值为false时,组件值表示工件坐标系的机械单元名称将伴随链接。

    (4)uframe组件ABB机器人的工件坐标系实际上是用户坐标系和目标坐标系耦合的结果。uframe组件记录了用户坐标和wobjo坐标系的相对位置关系。使用目标方法定义工件坐标 当系统连接时,该组件的值将被重新计算。

    (5)oframe组件ABB机器人的工件坐标系实际上是用户坐标系和目标坐标系耦合的结果。uframe组件记录了目标坐标系和用户坐标系的相对位置关系. 使用目标方法定义工件坐标系,该组件的值将被重新计算。

    问题3:指令语句中tool0的作用是什么?

    在命令语句中,tool0一方面提供了目标点的工具参考坐标系,使得运动命令语句中位置数据的参考坐标系一目了然;另一方面,它为机器人控制系统提供工具的重量、重心、惯性扭矩等物理特性,使机器人控制系统能够准确计算出机器人伺服电机的工作电流和所需的扭矩。要输出。

    我们假设运动指令语句中P10的语句语句如下,并以此来说明tooldata在运动指令语句中的作用。

    运动指令语句中的tool0表示P10语句语句中的笛卡尔坐标值[500,0,800]描述了执行运动指令时工具tool0在参考工件坐标系中tcp的空间坐标值;表示P10语句中的四元数[1, 0, 0, 0]描述了运动命令完成时tool0的工具坐标系的轴方向。用四个元素来描述坐标系的姿态,用一组四元数值来表达什么样的姿态并不容易直观的感受。RAPID编程语言提供的EulerZYX函数可用于将四元数转换为欧拉角旋转角度。

    tool0的数据类型为tooldata(工具数据),由robhold、tframe、tload三部分组成。各组件的功能如下:

    (1)robhold组件表示机器人工作时机器人末端是否握持工具,true值表示机器人握持工具,false值表示机器人不握持工具工具。

    (2)tframe组件记录了刀具的工件坐标系属性,表示刀具坐标系与tool0的相对位置关系。

    (3)tload 组件记录了工具的重量、重心的位置、转动惯量轴的方向、转动惯量轴周围的转动惯量。

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